Die Stadt Milevsko liegt am Bach Milevský potok, an der Grenze der Bergländer Táborská vrchovina und Votická vrchovina im mittleren Vltavagebiet, in der 465 m Seehöhe. Sie ist etwa 12 km vom Stausee Orlík und 20 km nordwestlich von der Stadt Tábor entfernt.

Die erste Erwähnung über Milevsko stammt schon vom Ende des 12. Jh. In dieser Zeit begann der Bau des Prämonstratenserklosters, in dessen Nähe bald ein Dorf entstand. Im 14. Jh. entwickelte sich Milevsko rasch, wurde aber immer nur als eine kleine Stadt erwähnt. Zur Stadt wurde es im Jahr 1759. Das Kloster war der dominierende ökonomische, ideologische und gesellschaftliche Faktor, der das Leben in der Stadt und in deren Umgebung beeinflusste. Nach der Auflösung des Klosters im 18. Jh. begann die Zeit des Niedergangs im ganzen Gebiet. Im 19. Jh. gehörte das hiesige Gebiet zu den ärmsten Landgebieten. Erst mit der Industrieentwicklung nach dem Zweiten Weltkrieg kamen die Belebung und die Entwicklung der Stadt und der Region.

Das Kloster liegt am nördlichen Stadtrand. Dazu gehören auch andere kirchliche Bauten: die Klosterkirche Mariä Himmelfahrt und die Friedhofskirche St. Ägidius. Im Klosterareal gibt es heute das Regionalmuseum "Milevské muzeum".
Auf dem Beneš-Platz im Stadtzentrum stehen das alte Barockrathaus aus dem 17. Jh. und das neue Rathaus im Neurenaissancestil mit Sgraffitos, das in den Jahren 1901 – 1902 gebaut wurde. Auf dem Platz gibt es auch die pseudoromanische Stadtkirche St. Bartholomäus aus dem Jahr 1866.
Im südlichen Teil des kleinen Hus-Platzes steht die jüdische Synagoge, die auf der Stelle eines ursprünglich älteren Baus 1914 – 1919 gebaut wurde. Ihre Front mit kubistischen Elementen ist wertvoll.
Im Stadtpark "Bažantnice", der sich in der Nachbarschaft des Klosters erstreckt, gibt es eine Naturgalerie von Granitgebilden, die in den 90er Jahren des 20. Jh. viele bedeutende tschechische und ausländische Künstler bei einigen Jahrgängen der Granitsymposien schufen.

Milevsko ist als Ort der alljährlichen traditionellen Faschingsumzüge mit Masken bekannt, deren Tradition in der heutigen Form in das dritte Viertel des 19. Jh. reicht.

In Milevsko lebten viele bedeutende Persönlichkeiten. Zu ihnen gehören vor allem die Schriftsteller Růžena Svobodová und Jiří Mařánek, der Bildhauer Břetislav Benda oder der Maler Karel Stehlík.

Am nordöstlichen Stadtrand, etwa 1 km vom Kloster, liegt ein jüdischer Friedhof, der am Anfang des 18. Jh. gegründet wurde. In den 40er Jahren des 20. Jh., zur Zeit der deutschen Okkupation hörte man auf, hier zu begraben.
Auf dem Friedhof gibt es einen symbolischen Grabstein mit Namen der jüdischen Opfer des Naziregimes, der hier nach der Beendigung des Zweiten Weltkriegs untergebracht wurde.
Durch die Stadt und ihre nahe Umgebung führt die Trasse des Lehrpfades Milevská vlastivědná naučná stezka.

Schutzgebiet Kněz bei Hrazany
Gehege Květovská obora
Schloss Orlík
Burg Zvíkov
Dorf Červená nad Vltavou
Gemeinde Sepekov
Stadt Bernartice
Stadt Jistebnice
Brücke Žďákovský most
Stausee Orlík