Die Burg Velhartice steht etwa 10 km westnordwestlich von der Stadt Sušice, nahe des gleichnamigen Dorfes, oberhalb der Krümmung des Flusses Ostružná, bei der Grenze des LSG Šumava.

Die ursprüngliche Burg entstand im 13. Jh als Sitz des Geschlechts Velhartický. Im 14. Jh. wurde sie um die Brücke, den Turm und die Teile der Befestigung erweitert. Vom Jahr 1395 gehörte sie den Herren von Hradec. Während der Kämpfe zwischen Jiří von Poděbrady und dem aufständischen Adel transportierte Oldřich von Rožmberk die böhmischen Krönungskleinodien heimlich nach Velhartice. Weitere Besitzer der Burg waren die Herren von Rožmitál. Nach dem Tod von Zdeněk Lev von Rožmitál wechselten sich die Besitzer der Burg oft. Einer von ihnen war der Abenteurer Martin de Hoeff Huerta, der hier in der Zeit nach der Schlacht am Weißen Berg (um das Jahr 1628) das "Neue Haus" baute. Die Burg verfiel immer mehr, obwohl Versuche um ihre Rettung zustande kamen.
Die Ruine ist eine bedeutende Sehenswürdigkeit der Befestigungstechnik des 14. Jh. Ihr dominiert der Turm "Putna", der über dem Haupttor der Burg steht.

Die Burg ist auf der Straße aus der Gemeinde Velhartice zugänglich. Den Zugang aus Sušice und aus Klatovy ermöglicht auch die Trasse der roten touristischen Markierung, die beide Städte verbindet (aus Sušice 15 km, aus Klatovy 22 km). Zur Burg kann man entlang der blauen Markierung aus Hojsova Stráž (etwa 27 km), aus Kolinec (etwa 9 km) oder aus Čachrov (13 km) kommen.