Městečko Kamenice nad Lipou leží na severozápadním okraji Českomoravské vrchoviny na toku říčky Kameničky při úzkokolejné dráze z Obrataně do Jindřichova Hradce, asi 20 km severně od Jindřichova Hradce v okrese Pelhřimov v nadmořské výšce 563 m.

V polovině 13. století zde stával gotický hrad a odděleně od něho městečko. Na místě hradu vybudoval Jan Malovec z Pacova v letech 1580 - 1583 renesanční zámek s arkádovým nádvořím a se zahradou. Zámek byl počátkem 19. století přestavěn ve stylu pozdního klasicismu do současné podoby. Vstupní barokní věž pochází z roku 1744. Kostel Všech svatých, původně ze 13. století, byl mnohokrát přestavován. V jeho zdi jsou zvenčí zasazeny náhrobní kameny s reliéfy ze 16. a 17. století. Hranolová kostelní věž je ze 17. století.
Ve středověku se těžila v okolí městečka železná ruda a stříbro. Kovy pak byly v okolních hamrech zpracovávány na nástroje. V 19. století pracovala v Kamenici punčochářská továrna, ve století dvacátém zde byly vyráběny zejména krajky a záclonoviny v textilním závodě a ozdobné sklo v místní sklárně.

V zámeckém parku roste památná lípa, jejíž stáří se odhaduje na 600 až 800 let.
Nad městem byl vybudován přírodní hřbitov Bradlo, který je uváděn jako nejkrásnější ve střední Evropě.

V městském muzeu je řada památek připomínajích hudebního skladatele Vítězslava Nováka, z Kamenice vede také trasa naučné stezky Vítězslava Nováka, zaměřené vedle vlastivědných zajímavostí též na osobnost a dílo skladatele.

Kamenicí prochází trať 46 km dlouhé úzkokolejné železnice, která vede z Obrataně do Jindřichova Hradce. Trať je v provozu od roku 1906. Dnes zde kromě běžných spojů jezdí i speciální turistické vyhlídkové soupravy.

ves Mnich
městečko Počátky
městečko Černovice
město a zámek Žirovnice