Die Überreste der Feste Údolský hrádek befinden sich auf dem Felsenvorsprung oberhalb eines Teichs, im Tal Josafatské údolí, etwa 7 km östlich von Chýnov, auf der Stelle, die "Na Hrádku" genannt wird.

Die Burg wurde wahrscheinlich von den Herren von Hradec in der ersten Hälfte des 14. Jh. gegründet. Schon in der Hälfte des 15. Jh. wurde die Burg unter unbekannten Umständen niedergerissen. In der Neuzeit wurde eine prächtige Mühle in der Vorburg gebaut, für deren Bau die meisten Burgmauern auseinandergenommen wurden. Die Mühle wurde teilweise zur Ruine.

Die Ruinen sind entlang der gelben touristischen Markierung aus Nové Dvory (etwa 1 km) oder aus Sudkův Důl (etwa 2,5 km) zugänglich.