Městský hrad byl založen ve 14. století a do současnosti se z něj dochovala pouze věž zvaná již od 16. století Kotnov. Ta je dnes součástí historického jádra města.
Hrad byl vystavěn na skalnatém ostrohu nad řekou Lužnicí na ochranu cesty vedoucí kolem řeky do Sezimova Ústí. Kromě věže Kotnova se dochovala ještě tzv. Bechyňská brána, která byla součástí opevnění vybudovaného kolem města. Vyhlídková věž, z níž je rozhled na celé město, je přístupná veřejnosti. V objektu, který je s Bechyňskou bránou propojen, je umístěno muzeum husitství.