Die Gemeinde Kostelec nad Vltavou liegt über dem Flusstal von Vltava (die Moldau) an seinem rechten Ufer, an der Landstraße von Tábor nach Plzeň, etwa 15 km nordwestlich von Milevsko, in der 457 m Seehöhe.

Das Dorf entstand in der Nähe einer gotischen Kirche, die im 13. Jh. auf einem Hügel über dem Flusstal von Vltava (die Moldau) gebaut wurde. Die ältesten Erwähnungen über das Dorf stammen vom Anfang des 14. Jh. Kostelec nad Vltavou gehörte damals dem Kloster in Břevnov.

Der älteste Bau in der Gemeinde ist die gotische Kirche Mariä Geburt. Nicht weit davon gibt es auf dem Dorfplatz ein Barockspital mit dem Pfarrhaus und der Schule aus der Zeit um 1762.

Aus Kostelec nad Vltavou stammt der bedeutende Ethnograph Čeněk Zíbrt.