Die Stadt Kamenice nad Lipou liegt am nordwestlichen Rand des Berglandes Českomoravská vrchovina am Fluss Kameničky an der Schmalspurbahnstrecke von Obrataň nach Jindřichův Hradec, etwa 20 km nördlich von Jindřichův Hradec, in der 563 m Seehöhe.

In der Hälfte des 13. Jh. stand hier eine gotische Burg. Von dieser Burg war eine kleine Stadt getrennt. Auf der Stelle der Burg baute Jan Malovec von Pacov in den Jahren 1580 - 1583 das Renaissanceschloss mit dem Arkadenschlosshof und dem Garten. Das Schloss wurde Anfang des 19. Jh. im Spätklassizismusstil zur heutigen Gestalt umgebaut. Der Eingangsbarockturm stammt aus dem Jahr 1744. Die Kirche der Allerheiligen, ursprünglich aus dem 13. Jh., wurde mehrmals umgebaut. An der Außenwand gibt es Grabsteine mit Reliefs aus dem 16. und 17. Jh. Der prismatische Kirchenturm ist aus dem 17. Jh.
Im Mittelalter förderte man in der Stadtumgebung Eisenerz und Silber. Die Metalle wurden dann in umliegenden Hammerwerken zu Werkzeugen verarbeitet. Im 19. Jh. arbeitete in Kamenice nad Lipou eine Strumpfstrickerfabrik, im 20. Jh. produzierte man hier hauptsächlich Spitzen und Gardinen im Textilbetrieb und Dekorationsglas in der örtlichen Glashütte.

Im Schlosspark wächst eine Linde, die ungefähr 600 bis 800 Jahre alt ist.
Oberhalb der Stadt wurde der Naturfriedhof Bradlo ausgebaut, der einer der schönsten in Mitteleuropa ist.
Viele Exponate im Stadtmuseum erinnern an den Komponisten Vítězslav Novák. Aus Kamenice nad Lipou führt die Trasse des Vítězslav-Novák-Lehrpfades, der nicht nur auf heimatkundliche Sehenswürdigkeiten, sondern auch auf diesen Komponisten und sein Werk gerichtet ist.

Durch Kamenice nad Lipou führt die Eisenbahnstrecke der 46 km langen Schmalspurbahn, die von Obrataň nach Jindřichův Hradec führt. Die Strecke ist seit 1906 im Betrieb. Heute fahren hier außer den üblichen Eisenbahnverbindungen auch spezielle touristische Züge.

Dorf Mnich
Stadt Počátky
Stadt Černovice
Stadt und Schloss Žirovnice