Die Burg Helfenburk befindet sich etwa 7 km westlich von der Stadt Bavorov. Die gut erhaltene Ruine ragt auf dem Felsenriff in der 680 m Seehöhe empor und bietet einen wunderschönen Blick auf die Umgebung. Sie dominiert dem ganzen südöstlichen Gebiet vom Böhmerwald.

Den Bau erlaubte der König Karel IV. im Jahr 1355. In der 2. Hälfte des 15. Jh. wurde noch eine große Vorburg zu der Burg zugebaut. Die Besitzer wechselten hier oft, die Burg wurde einigemal ihren Gründern - den Herren von Rožmberk - zurückgegeben. Als ihr neuer Sitz beendet wurde (das Schloss Kratochvíle), wurde die Burg schon am Ende des 16. Jh. als öde erwähnt. Keiner von späteren Besitzern bewohnte mehr die Burg.

Die Burg hatte einen Kreisgrundriss. Die Baudominante war und ist der Walzenverteidigungsturm mit dem guten Blick auf die Umgebung. Bis heute blieben auch die Reste der Palastmauern, ein Teil der Vorburg und der Befestigung erhalten.

Die Ruine ist entlang der blauen Markierung von der Landstraße Volyně - Bavorov (etwa 1 km) oder direkt von Bavorov (6 km) zugänglich. Zu der Burg führt auch die rote Markierung von Husinec (etwa 18 km).