Dnes již nevelké pozůstatky Údolského hrádku zaujímají nevelký skalní výběžek nad rybníkem v Josafatském údolí v místě zvaném "Na Hrádku" asi 7 km východně od Chýnova.

Zakladateli hradu byli v první polovině 14. století nejspíše páni z Hradce. Již v polovině následujícího století byl hrad za neznámých okolností zbořen. V novověku byl na předhradí postaven výstavný mlýn, na jehož stavbu byla rozebrána většina hradních zdí. V současné době je mlýn rovněž zčásti zříceninou.

Ruiny jsou přístupné po žluté turistické značce z Nových Dvorů (asi 1 km) či ze Sudkova Dolu (asi 2,5 km).